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OSTC's running hwOS 
Kompass OSTC2
Posted by: Spacefish ()
Date: August 15, 2019 11:06PM

Hallo,

ich finde den Kompass am OSTC 2 fast unbenutzbar, bei mir springt der Kurs gut 30° hin und her und es ist schwer den sinvoll einzusetzen..

Ich habe mir das mal genauer angeschaut. Die "Noise" scheint ja vom Magnetometer und nicht von irgend einer Rechnung an der Auflösungsgrenze oder von Beschleunigungssensor zu kommen leider sad smiley

Der Chip scheint ja ein LSM303C zu sein, leider ohne Gyro, sonst könnte man einen Kalman Filter verwenden..

In der i2c.asm auf Zeile 623 b.z.w. am Sprungpunkt I2C_init_compass3, wird der Chip ja konfiguriert.

Wenn ich ins Datenblatt schaue, gibts im Register CTRL_REG1_M die Bits OM1 und OM0 sowie im Register CTRL_REG4_M OMZ1 und OMZ0.

Die Bits steuern einen sog. "Operative mode", leider ist der im Datenblatt nicht weiter beschrieben und ich habe auch sonst keine Infos drüber gefunden. Lediglich oben in den Spezifikationen findet sich ein Eintrag "Magnetic RMS noise" mit 3.5 mgauss typical sowie dem Hinweis unter Test Conditions "Ultra High Performance Mode".

Der Performance Mode scheint also irgendwie einen Einfluss auf die Noise zu haben,

Könnte man mal testweise in der i2c.asm

movlw	b'00010000'	; CTRL_REG1_M (10Hz) 0x20
zu
movlw	b'01110000'	; CTRL_REG1_M (10Hz) 0x20

und

movlw	b'00000000'	; CTRL_REG4_M (Z in Low-power mode) 0x23
zu
movlw	b'00001100'	; CTRL_REG4_M (Z in Low-power mode) 0x23

ändern um jeweils den "Ultra High performance Mode" zu selektieren?

Ich traue mich nicht eine selbst gebaute Firmware auf meinen OSTC2 zu flashen, da ich Angst habe ihn zu bricken ohne Möglichkeit ihn wieder herzustellen sad smiley

Zusätzlich könnte man noch eine Glättung der ° Anzeige einbauen.. Einfach sowas wie
Heading = Heading*0.8+newHeading*0.2

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Re: Kompass OSTC2
Posted by: Ralph ()
Date: August 17, 2019 12:54PM

Hallo,

eine Glättung ist bereits drin und Matthias hat die letzten Wochen noch einiges an den Kompass-Routinen programmiert. Problem ist: es sind mittlerweile 4 verschiedene Kompass-Chips in OSTC verbaut und jeder "zickt" ein wenig anders. Aber wir (Matthias) guckt sich deinen Vorschlag an sowie wir die nächste Beta in trockenen Tüchern haben...

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Re: Kompass OSTC2
Posted by: Spacefish ()
Date: August 20, 2019 02:06AM

Cool,

danke für die Rückmeldung. Das mit den verschiedenen Chips habe ich im Assembler Code gesehen..

Ist vermutlich auch eine Frage des Stromverbrauchs u.s.w. muss man sicher eine gute Balance finden.

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